切球、削球、扣球？新一代乒乓球机器人东山再起，进博会上见
2019年4月的汉诺威工业饱览会上，有一只形似巨型“八爪鱼”的第五代乒乓球机器人与德国乒乓球协会的种子选手一较高下，还获得了默克尔的重视。近来，汹涌新闻（www.thepaper.cn）记者得悉，该乒乓球机器人将在11月5日至10日露脸第二届中国国际进口饱览会，现场观众有时机亲身上手体会。
汹涌新闻记者得悉，即将在进博会展出的第五代乒乓球机器人“FORPHEUS”由自动化操控及电子设备制造厂商欧姆龙出产，搭载了“Sensing+Control&Think”技能，具有增强人工智能教练功用以及摄像体系，可以猜测玩家的行为及回球动作。与此同时，机器人的“肘部和腕部”运动可以打出上旋和下旋球，可以进行更专业的乒乓球练习。
据这款机器人的操控负责人刘晓俊介绍，在2018年首届进博会上，观众对他们展出的第四代乒乓球机器人提出了很高的要求，比方“能不能再打快点？”，“扣个球看看”。
经过9个月的新一轮研制造业，刘晓俊以为，现在的第五代机器人应该可以满意想要“打得更快”的观众。因为FORPHEUS的“神经中枢”——运动操控器，会在小于1/1000秒的时刻里宣布指令，告知机械臂怎么奇妙击球。
研制人员在CES2019上演示第五代乒乓球机器人
乒乓球是一项需求快速挥拍的运动。“只要在几十毫秒，乃至几毫秒的高精度操控下才干顺畅挥拍击球”，研制人员八濑介绍称，整个团队在制造统筹速度和精度的硬件，规划能最大极限发挥硬件功用的算法方面耗费了很多时刻。
据悉，第五代乒乓球机器人具有“削球和上旋球回球”的才能。为了完成这一功用，研制团队在机器人的关节设备上添加一根轴，构成“多轴机械臂”，到达“如人类手肘般活动”的作用。有了多轴机械臂，机器人可以像人类相同玩出更多的把戏，例如切球、削球等。现在，FORPHEUS检测乒乓球的速度和旋转从曩昔的每秒钟80次，进化到每秒高达220次，方位差错只要5mm乃至更小。
除了机械臂和算法方面的改善，第五代乒乓球机器人还添加了摄像头数量。
研制人员介绍，为了判别人的击球方向，除了身体的动作外，乒乓球机器人还需求感知人持拍的方位和方向。因而，团队将拍照人的动作的摄像头添加到了两个，并新增了拍照球拍的摄像头，每秒200次检测球拍的方位与运动，方位差错低于20 mm，视点差错低于2.5°。
第五代乒乓球机器人新增拍照球拍的摄像头
对体型巨大的乒乓球机器人而言，乒乓球拍的体积十分小，观测起来并非易事。并且，在不同的运用环境中，灯火、人的动作和服装的色彩截然不同，要从中找准球拍，并为驱动体系进行调整有适当的难度。
此前，乒乓球机器人首要经过球拍上的符号判别球拍的方向。这种形式下，在球拍击球的瞬间，因为球和符号产生堆叠，机器人无法计量球拍的数据，只要球拍击球前的数据，难以精确判别球拍方向。
因而，研制团队为第五代乒乓球机器人搭载了新的算法体系，使其可以在不同持拍方法下，“或多或少地猜测球拍和球的运动”，从而在击球前猜测击球线路。研究人员以为，机器人事前把握猜测线路后，现已可以近似于人那样打出高质量的回球。
第五代乒乓球机器人还具有教练功用。研制人员称，就乒乓球而言，与人类教练比较，FORPHEUS可以让初学者以快得多的速度进步球技。“例如，初学者用3个月就能与内行旗鼓适当，初学者可以把握专业扣球的感觉。”
欧姆龙还泄漏，他们正在考虑向社会推出乒乓球机器人技能，期望沿着打磨乒乓球机器人技能和将打磨好的技能面向社会这两个方历来晋级FORPHEUS。
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